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Résumé :
Dans cette thèse, nous nous intéressons à la navigation et à l'orientation d'un robot à l'aide de mesures d'angles, sans information de distance ni reconstitution de l'environnement.
Des modèles issus d'expériences sur des abeilles ont montré qu'une approche minimaliste suffit pour une tâche de retour au nid à orientation connue. Nous analysons les conséquences d'une erreur d'orientation et les modes de fonctionnement dégradés qui restent possibles mais insatisfaisants.
Nous élaborons une méthode originale et minimale de réorientation, appelée compas visuel.
L'observation de trois panoramas d'orientation connue et une approximation au premier ordre suffisnet pour mémoriser de quoi sorienter. Nous comparons le compas visuel avec une seconde méthode plus simple et approximative. Nous montrons formellement et expérimentalement que leur précision est suffisante pour naviguer et que leur champ d'action peut être arbitrairement étendu par construction d'une carte cognitive.
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