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Architecture de contrôle postural par cinématique inverse avec priorités, mise en œuvre pour le contrôle de mannequin virtuel en environnement encombré| old_uid | 2459 |
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| title | Architecture de contrôle postural par cinématique inverse avec priorités, mise en œuvre pour le contrôle de mannequin virtuel en environnement encombré |
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| start_date | 2007/03/19 |
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| schedule | 15h |
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| online | no |
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| summary | L'important nombre de degrés de liberté du squelette humain en fait un système redondant vis à vis de simples tâches d'atteinte d'une cible tout en préservant l'équilibre. Nous nous sommes intéressés au problème de reproduire les synergies posturales en impliquant l'ensemble des degrés de libertés dans la réalisation de contraintes hiérarchisées. L'architecture de cinématique inverse avec priorités permet l'optimisation locale de la posture en garantissant en premier lieu les contraintes vitales (support, équilibre, évitement de collision) puis, dans le sous-espace de soutien restant, de chercher à réaliser les autres (regards, atteinte d'une cible). Son coût calcul raisonnable en fait une technologie adaptée pour un contrôle interactif de mannequin virtuel en environnement encombré. L'évitement d'obstacle y est traité par la création dynamique de contraintes amortissant le déplacement en direction d'obstacles; ceci nous permet de reproduire certains gestes d'anticipation et d'évitement de collisions sans mettre en œuvre de raisonnent de haut niveau. Nous évaluons cette approche actuellement à l'EPFL dans le cadre du contrôle d'un mannequin virtuel à l'aide d'un faible nombre de marqueurs actifs sur le corps d'un opérateur. |
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| oncancel | changement d’horaire |
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| responsibles | Francheteau |
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