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Les mots de la locomotion humaine| old_uid | 4154 |
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| title | Les mots de la locomotion humaine |
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| start_date | 2008/02/22 |
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| schedule | 14h |
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| online | no |
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| location_info | salle des commissions |
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| summary | Le corps humain est un système à la fois redondant (il possède la plupart du temps plus de degrés de liberté que nécessaire pour effectuer une tâche donnée) et sous-actionné ("la meilleure façon de marcher est de mettre un pied devant l'autre et de recommencer"). Comprendre le mouvement humain et la nature des calculs qui sous-tendent sa production constitue un thème de recherche central des neurosciences computationnelles et intégratives. Il s'agira dans cet exposé de montrer comment des techniques issues de la robotique peuvent contribuer à ce domaine.
Le sujet abordé concerne un aspect de la locomotion humaine : comment rendre compte de la forme géométrique des trajectoires locomotrices en champ libre ? Ce travail a été effectué en collaboration avec l'équipe d'A. Berthoz (LPPA, Collège de France) et constitue la thèse de doctorat de G. Arechavaleta récemment soutenue au LAAS-CNRS.
Dans un premier temps nous montrerons que, pour la locomotion nominale en marche avant, la liaison position-orientation est une liaison non intégrable de la même nature que les liaisions de roulement sans glissement, liaisons non holonomes bien connues des mécaniciens et popularisées par les roboticiens dans les années quatre-vingt-dix. La vérification de cette hypothèse de départ requiert la définition d'un protocole expérimental particulier tendant à couvrir l'espace d'accessibilité d'un système de dimension 3. Ce protocole permet de conclure à l'existence d'une stéréotypie sur la forme des trajectoires (la forme de la trajectoire ne dépend pas du sujet : "tout le monde marche pareil").
Dans un deuxième temps nous verrons comment les outils issus de la commande optimale permettent de rendre compte de la forme géométrique des trajectoires locomotrices et de leur segmentation. Le critère de minimisation de la variation de la force centrifuge est un bon modèle qui permet non seulement d'expliquer la forme des trajectoires, mais également leur segmentation. Ce dernier point permet de montrer que la locomotion est issue d'un processus d'anticipation complexe (planification) reposant sur l'estimation de métriques non holonomes |
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| responsibles | Kostrubiec |
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