|
Planification de mouvement : du robot à l'homme| old_uid | 5401 |
|---|
| title | Planification de mouvement : du robot à l'homme |
|---|
| start_date | 2008/10/16 |
|---|
| schedule | 10h30-12h30 |
|---|
| online | no |
|---|
| location_info | tour 53, /, niveau Jussieu, amphi Chouard |
|---|
| summary | La maîtrise du mouvement est une composante fondamentale
de l'autonomie d'un robot et un thème de recherche très actif
de la robotique depuis plus de vingt ans. Nous verrons dans
cet exposé comment les systèmes anthropomorphes posent
de nouveaux défis en terme de calcul du fait de leur caractéristique
singulière qui réunit à la fois sous-actionnement et redondance. Nous exposerons dans un premier temps des résultats récents
portant sur l'étude de la locomotion humaine. Nous analyserons
ensuite comment des tâches simples comme la simple saisie d'un
objet peuvent s'exprimer corporellement et comment ces "modèles
d'expression corporelle de la tâche" conditionnent les architectures
de prise de décision. Nous illustrerons l'exposé de résultats récemment
obtenus sur le robot humanoïde HRP-2. |
|---|
| responsibles | Clady |
|---|
| |
|