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Un exemple d'assimilation de données multi-échelles en robotique| old_uid | 6149 |
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| title | Un exemple d'assimilation de données multi-échelles en robotique |
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| start_date | 2009/01/30 |
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| schedule | 11h |
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| online | no |
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| summary | Deux séries temporelles provenant d'un robot mobile présentent respectivement des fluctuations ``rapides'' et ``lentes''. On discute dans cet exposé l'intérêt de filtres de Kalman permettant d'abord de prendre en compte les deux niveaux simultanément pour modéliser le comportement d'ensemble, avant d'estimer les corrélations entre ces niveaux. Ce type de méthode sera comparées à des techniques d'interpolation multirésolution déjà décrites dans la littérature.
Dans un second temps, je comparerai ces outils d'assimilation de données à des modèles déterministes multiéchelles relatifs à la locomotion. Puis je donnerai des exemples dans d'autres disciplines (e.g. en Physique) pour situer cette question par rapport à celle plus générale de la prise en compte des dépendances entre échelles. |
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| responsibles | Carlo, Bardet, Cottrell |
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