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Explorer pour reconnaître : une approche probabiliste pour la reconnaissance de lieux par un robot mobile| old_uid | 7572 |
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| title | Explorer pour reconnaître : une approche probabiliste pour la reconnaissance de lieux par un robot mobile |
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| start_date | 2009/11/12 |
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| schedule | 14h-16h |
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| online | no |
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| summary | La perception du mouvement propre est une capacité vitale. Que ce soit pour rester debout, faire des mouvements complexes ou même pour suivre des yeux un objet, cette perception est fondamentale. Une des problématiques majeure liée à cette perception est inhérente à son caractère multimodal.
Dans ce séminaire, après une brève évocation de mes différentes orientations de recherche, j'expliquerais plus en détail les études menées en psychophysique et en modélisation du mouvement propre. L'intégration multimodale en perception du mouvement propre constituera le fil directeur de ce séminaire.
Je traiterais tout d'abord des expériences réalisées sur l'Homme en environnement réel: travaux sur les seuils différentiels de perception et les mouvements de la tête. Ces travaux ayant été réalisé à l'aide d'un robot mobile et d'une voiture contrôlée par ordinateur (PSA/LPPA). Puis, j'évoquerais, dans un deuxième temps, les travaux menés en environnement virtuel en relation avec les modalités haptiques et visuelles (LPPA/INRIA).
En parallèle de ceci, un travail de modélisation a été réalisé qui visait à établir un cadre formel général pour la fusion multimodale dans le cas du mouvement propre. Ceci a été effectué en se basant sur une approche géométrique et dynamique différente de l'intégration multimodale.
Cette nouvelle approche, biologiquement inspirée est basée sur une méthode impliquant des populations de neurones sensibles à l'accélération. |
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| responsibles | <not specified> |
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