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Pilote automatique d’insecte : analyse des bases neuronales et application aux robots autonomes| old_uid | 11339 |
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| title | Pilote automatique d’insecte : analyse des bases neuronales et application aux robots autonomes |
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| start_date | 2012/05/04 |
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| schedule | 13h30-16h30 |
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| online | no |
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| summary | Nous nous intéressons aux comportements visuo-moteurs et au traitement du signal nerveux à la base de ces comportements. Les systèmes visuels et visuo-moteurs ont toujours constitué un fer de lance pour faire avancer nos connaissances sur le système nerveux. Dans le cadre de ces recherches, toutefois, l’homme n’est pas au centre de nos préoccupations. D’une part parce que ses facultés sensori-motrices sont comparativement médiocres, d’autre part parce que les méthodes d’analyse en sont si limitées qu’elles limitent sérieusement l’accès à la compréhension. Notre modèle est l’ensemble des insectes ailés, créatures moins prestigieuses mais infiniment agiles, qui ne font que raffiner leurs algorithmes sensori-moteurs depuis 400 millions d’années avec le succès que l’on sait (elles représentent aujourd’hui trois quarts des espèces animales), et pour l’analyse desquelles aucune limite méthodologique n’est fixée à l’avance. Une compréhension quantitative des principes de navigation visuo-guidés chez l’insecte est susceptible de rejaillir sur l’ensemble de la biologie, y compris humaine, tout en offrant la possibilité de créer des véhicules sensorimoteurs innovants (bio-inspirés) entièrement automatiques. De nombreuses études menées chez les insectes ailés comme chez les vertébrés ont montré que le flux optique, c’est-à-dire le défilement de l’image rétinienne dans l’œil d’un observateur en mouvement (homme, mouche, robot…), constitue une information clé pour la stabilisation et la navigation visuellement guidée. Chez certains animaux, et chez les insectes par excellence, on connaît la circuiterie neuronale sous-jacente au traitement de ce flux optique. Chez la mouche, les 55 neurones à grand champs, tous sensibles au mouvement, de la lobula plate constituent un corpus de données neuro-anatomiques et électro-physiologiques exceptionnel, qui n’a d’équivalent chez aucun autre animal, vertébrés et invertébrés compris. Les signaux de sortie de ces neurones sont autant de signaux de commande permettant à l’insecte de se stabiliser dans son environnement, d’éviter les obstacles, de poursuivre un congénère et d’atterrir automatiquement, sans aide extérieure telle que GPS ou ILS. De semblables neurones ont été découverts dans les aires cérébrales (en particulier MT et MST) de certains mammifères supérieurs, ce qui étend indirectement à l’homme l’enjeu de notre projet de recherche. |
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| responsibles | Madelain |
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